文档名：基于CFD计算水下机器人水动力导数
良好的操纵性能,对于水下机器人能够顺利高效得执行任务,至关重要.因此研究ARV的操纵性能具有重要意义,其中水动力导数的计算则是关键.目前,计算水动导数最流行的方法是船模实验法,但需要复杂的实验设备,成本高、耗费大量时间.而采用数值模拟方法计算水动力导数就克服了上述缺点.本研究采用基于开源CFD工具包OpenFOAM开发的水动力学求解器naoe-FOAM-SJTU,对万米水下机器人(ARV)在不同漂角和攻角工况下,进行了数值斜航实验.通过数值计算得到了作用在ARV上的水动力和力矩,从而根据操纵性数学模型(MMG)得到相应的水动力导数值,从而可以根据运动方程,进行运动仿真模拟.对ARV进行数值模拟能够高效快速地计算ARV的水动力导数,进而对ARV的操纵性能进行预报,指导水下机器人的设计.
作者：漆小舟万德成
作者单位：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院海洋工程国家重点实验室高新船舶与深海开发装备协同创新中心,上海200240
母体文献：第十四届全国水动力学学术会议暨第二十八届全国水动力学研讨会论文集
会议名称：第十四届全国水动力学学术会议暨第二十八届全国水动力学研讨会
会议时间：2017年8月8日
会议地点：长春
主办单位：中国力学学会,中国造船工程学会
语种：chi
分类号：U67U66
关键词：水下机器人 水动力导数 运动仿真 CFD工具包
在线出版日期：2020年7月21日
基金项目：
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