四足机器人运动控制的混合运动基元建模

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为在传统四足机器人节律性行走的基础上引入离散运动，研究了基于运动基元原理的离散运动和节律运动模型。利用该混合运动基元模型构建了单位中枢模式发生器(UnitCentralPatternGeneratorUCPG)，并基于此UCPG组建四足机器人的CPG运动控制网络。通过在自主搭建的四足机器人平台上进行的实验，验证了基于混合运动基元构建的CPG控制模型对于产生离散和节律运动是有效性。
作者：龙品辛程洪赵柯俞宏晋
作者单位：电子科技大学，自动化工程学院，四川省成都市
母体文献：第四届全国大学生创新年会论文集
会议名称：第四届全国大学生创新年会  
会议时间：2011年10月22日
会议地点：上海
主办单位：教育部
语种：chi
分类号：
关键词：四足机器人  运动控制  技术创新  中枢模式发生器
在线出版日期：2012年11月21日
基金项目：
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2024-12-1 14:03 上传 四足机器人运动控制的混合运动基元建模.pdf

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