多个轮式移动机器人沿同一轨迹曲线运动的编队控制研究

文档名：多个轮式移动机器人沿同一轨迹曲线运动的编队控制研究
摘要：针对多个轮式移动机器人在狭长路段的编队运动,在领航-跟随法的框架下,研究了含输出约束的多个轮式移动机器人的编队控制设计问题.提出的控制策略可在系统受到外界干扰时,实现领航者和跟随者沿同一目标轨迹曲线运动并保持一定的距离.对于领航者,设计了基于动态跟踪目标的控制器,将原跟踪控制问题转化为对轨迹曲线曲率的跟踪.对于跟随者,基于运动中领航者与跟随者之间的几何关系,利用虚拟结构方法和障碍李雅普诺夫函数方法设计了一种鲁棒控制器,保证了跟随误差在一定范围,且使所有跟随者都能精确完成编队运动任务.数值模拟结果表明了所提控制策略的有效性.

作者：刘昕宇  周宇生Author：LIUXinyu  ZHOUYusheng
作者单位：贵州大学数学与统计学院,贵阳550025
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(21)
分类号：TP13
关键词：多个轮式移动机器人编队控制  同一轨迹运动控制  障碍李雅普诺夫函数  领航-跟随法  虚拟结构法  
Keywords：multiplewheeledmobilerobotsformationcontrol  sametrajectorytrackingcontrol  BarrierLyapunovFunction  leader-followerapproach  virtualstructureapproach  
机标分类号：F091.349TP273TM351
在线出版日期：2023年12月18日
基金项目：国家自然科学基金多个轮式移动机器人沿同一轨迹曲线运动的编队控制研究[
期刊论文]  重庆理工大学学报--2023, 37(21)刘昕宇  周宇生针对多个轮式移动机器人在狭长路段的编队运动,在领航-跟随法的框架下,研究了含输出约束的多个轮式移动机器人的编队控制设计问题.提出的控制策略可在系统受到外界干扰时,实现领航者和跟随者沿同一目标轨迹曲线运动并保...参考文献和引证文献
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2024-12-14 14:01 上传 多个轮式移动机器人沿同一轨迹曲线运动的编队控制研究.pdf

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