文档名：机器人抓取视觉传感目标精确定位方法
摘要：机器人抓取目标时,正确完成任务的前提是可以精准检测到目标位置,当距离目标较远时,以信号传感为基础的定位精度和稳定性会受到影响.为解决上述问题,提出基于视觉传感器的机器人抓取目标精确定位方法.利用视觉传感器获取目标图像,并标定目标位姿.采取直线段检测方法提取目标位姿特征,将提取的特征输入到改进粒子群算法的支持向量机回归模型中,输出定位结果.利用回归误差补偿模型对定位结果补偿,完成机器人抓取目标精确定位.实验结果显示,利用视觉传感器后,机器人抓取目标的定位时间为35s、与实际位置的接近程度高于81％、置信度高于92％,由此可知机器人抓取视觉传感目标定位效果较好.
作者：沈微微 姜晓燕 张兵 郭新年 Author：SHENWeiwei JIANGXiaoyan ZHANGBing GUOXinnian
作者单位：宿迁学院信息工程学院,江苏宿迁223800;江苏省家禽智慧养殖与智能装备工程研究中心,江苏宿迁223800上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620宿迁学院信息工程学院,江苏宿迁223800
刊名：传感技术学报 ISTICPKU
Journal：ChineseJournalofSensorsandActuators
年，卷(期)：2023, 36(5)
分类号：TN911.73
关键词：视觉传感器 直线段检测算法 标定目标位姿 粒子群算法 误差补偿模型 惩罚因子
机标分类号：TP391.41TP242.6S11
在线出版日期：2023年7月18日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金，教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目，江苏省教育科学十四五规划课题项目，宿迁市科技计划项目，国家自然科学基金，民航联合基金重点项目机器人抓取视觉传感目标精确定位方法[
期刊论文] 传感技术学报--2023, 36(5)沈微微 姜晓燕 张兵 郭新年机器人抓取目标时,正确完成任务的前提是可以精准检测到目标位置,当距离目标较远时,以信号传感为基础的定位精度和稳定性会受到影响.为解决上述问题,提出基于视觉传感器的机器人抓取目标精确定位方法.利用视觉传感器获取...参考文献和引证文献
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