机器人辅助超声曲面检测的探头自主对正技术

机器人辅助超声曲面检测的探头自主对正技术
摘要：对曲面工件进行超声检测时，为了获得较好的回波信号，要求声束入射方向与曲面工件外表面法线方向一致。现有的方法通常是预先知道曲面的CAD模型，再对轮廓已知的曲面进行检测，这使得系统的灵活性和适用性变差。针对上述问题，提出了一种基于激光检测的探头对正算法，原理为：激光检测系统对待测曲面工件上检测点的位置和姿态信息进行识别，后将所获取到的检测点信息数据发送给机械手的控制系统，机器手控制系统在获取检测点信息后，根据对正控制策略将探头位姿调整信息发送给相应的机械臂控制器，实现对检测点的探头对正。通过探究不同入射角度与回波信号时域特征值间关系，反求出实际的对正角度偏差，验证了该方法的有效性。

标题：机器人辅助超声曲面检测的探头自主对正技术

作者：胡而已,孙鸿兵,

关键词：机器人辅助,曲面工件,超声检测,激光检测,探头对正,

发表日期：2022年7月

2025-1-19 14:59 上传 机器人辅助超声曲面检测的探头自主对正技术.pdf

文件大小:

1022.31 KB

下载次数:

60

高速下载