文档名：一种小型无人机的FastSLAM算法
为解决未知环境中小型无人机自主飞行问题,将SLAM算法从地面机器人的二维环境扩展到小型无人机的三维环境.首先,建立了小型无人机的SLAM算法数学模型,得到其非线性状态方程;然后,将小型无人机的SLAM问题分解成路径估计与环境地标估计两部分,分别采用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器进行估计,提出了一种小型无人机的FastSLAM算法;最后,分别采用扩展卡尔曼滤波和FastSLAM算法进行仿真实验,仿真结果表明FastSLAM算法具有更好的定位精度.
作者：丛楚滢王从庆丁臻极李志宇
作者单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016
母体文献：第十一届中国智能机器人会议论文集
会议名称：第十一届中国智能机器人会议
会议时间：2015年10月22日
会议地点：大连
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：小型无人机 FastSLAM算法 路径估计 环境地标估计 粒子滤波器 扩展卡尔曼滤波器
在线出版日期：2019年4月17日
基金项目：
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