基于自适应混合遗传算法的真空机器人控制策略研究及实现

文档名：基于自适应混合遗传算法的真空机器人控制策略研究及实现
为提高真空机器人轨迹平稳性和光滑性,本文构造五次B样条函数进行空间轨迹规划,利用自适应混合遗传算法优化轨迹,提高了运动快速性和系统功耗;利用搭建的多体动力学模型获取运动参数并搭建控制策略模型,仿真与实物验证了轨迹规划策略有效性.结论表明,关节空间B样条轨迹构造保证了机器人平滑运行,避免了关节速度、加速度突变;自适应混合遗传算法使轨迹更光滑,从而实现机器人动作轨迹、时间和能耗综合最优.
作者：张霞 孙强
作者单位：成都师范学院物理与工程技术学院四川省成都市611130中国科学院沈阳自动化研究所辽宁省沈阳市110016
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会  
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：真空机器人  轨迹规划  自适应混合遗传算法  智能控制
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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