复杂城市环境下MIMUGNSSDR组合导航系统研究

文档名：复杂城市环境下MIMUGNSSDR组合导航系统研究
针对城市中密集高楼、茂密林荫道、高架立交及隧道等复杂城市遮挡环境下,车辆定位的连续性、完好性及稳定性等问题,本文设计了一种低成本MIMU/GNSS/DR组合导航系统.该系统采用联邦卡尔曼滤波的方式实现MIMU/GNSS/DR的有效组合,在GNSS信号可用时,主要采用MIMU/GNSS紧组合方式,保证在可见星小于四颗时,量测信息不足的情况下,依然能够获取车辆连续可靠定位的结果;在GNSS信号完全不可用时,主要采用MIMU/DR组合和运动模型约束策略相结合,保证持续获得车辆高精度定位结果.同时,在MIMU/GNSS/DR联邦滤波结构中加入了一种新型的故障检测算法,该算法较传统算法可实现不同局部滤波器内的信息共享,提高故障检测率.基于上述方法,该组合导航系统可在复杂城市环境下连续、可靠、稳定的输出车辆定位结果.最后本文通过跑车实验验证了该系统的有效性.
作者：张文超袁洪
作者单位：中国科学院光电研究院,北京,中国,100089
母体文献：第八届中国卫星导航学术年会论文集
会议名称：第八届中国卫星导航学术年会  
会议时间：2017年5月23日
会议地点：南京
主办单位：中国卫星导航学术年会组委会
语种：chi
分类号：U66TN9
关键词：车载定位设备  组合导航系统  微机电系统  全球导航卫星系统  航位推算系统
在线出版日期：2017年4月25日
基金项目：
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2024-12-10 08:49 上传 复杂城市环境下MIMUGNSSDR组合导航系统研究.pdf

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