文档名：柔性并联机构的动力学建模与仿真
柔性并联机构采用柔性索代替连杆作为驱动元件,对于柔性索的分析多采用直线或悬链线的静力学模型,基于此建立并联机构的动力学模型.柔性索的动力学也会影响到末端执行器的定位精度,为提高索牵引并联机构的建模精度,需要对柔性索的动力学进行分析.基于FAST望远镜柔性馈源支撑系统这一巨型柔性并联机构,采用绝对节点坐标法对钢索进行动力学分析,建立整个系统的动力学模型,使用MATLAB对所建立模型进行数值计算及仿真,分析其振动误差.建立的柔性并联机构的动力学模型可作为进行振动控制研究的基础.
作者：赵雅聪 王启明
作者单位：中国科学院国家天文台,北京100101;中国科学院大学,北京100049;中国科学院FAST重点实验室,北京100101中国科学院国家天文台,北京100101;中国科学院FAST重点实验室,北京100101
母体文献：第28全国结构工程学术会议论文集
会议名称：第28全国结构工程学术会议
会议时间：2019年9月1日
会议地点：南昌
主办单位：中国力学学会
语种：chi
分类号：TU7TP2
关键词：射电望远镜 钢索结构 柔性并联机构 动力学 振动控制 绝对节点坐标法
在线出版日期：2020年7月21日
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