基于修正DH模型的铣削机器人定位精度优化

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近年来，智能制造技术的深化发展对航天器制造提出了新的要求。航天器超大结构产品具有尺寸大、重量大等特点，其舱体组合加工超过了现有加工设备允许的尺寸上限，导致研制过程需要大量人力，造成产品一致性差、品质不稳定，白动化程度低等问题。航天器超大结构产品制造瓶颈日益突出，迫切需要柔性化程度较高的加工装备。为了解决实际工程应用中铣削机器人因制造、装配过程中存在的误差因素引起的精度不高问题,借助激光跟踪仪进行外部精度测量,构建机器人修正D-H理论模型,采用基于几何约束法和基于误差模型法进行机器人精度优化.通过精度优化试验对比,两种方法优化精度一致,基于误差模型方法更易于实际应用,通用性强.将优化后参数代替机器人参数进行碳纤维薄板钻孔加工,加工孔位精度由±3mm提高到±1mm以内.
作者：周莹皓张加波文科胡黎明颜家勇
作者单位：北京卫星制造厂
母体文献：2017航天先进制造技术国际研讨会论文集
会议名称：2017航天先进制造技术国际研讨会  
会议时间：2017年6月21日
会议地点：深圳
主办单位：中国机械工程学会
语种：chi
分类号：O64TH1
关键词：航天器  铣削机器人  定位精度  几何约束
在线出版日期：2020年6月22日
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2024-12-3 00:17 上传 基于修正DH模型的铣削机器人定位精度优化.pdf

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