基于PCSF算法的扭矩测量过程导致的角度测量误差补偿

文档名：基于PCSF算法的扭矩测量过程导致的角度测量误差补偿
摘要：基于立式桶状精密减速器高精度检测仪现有结构,研究了测量扭矩引起仪器形变进而导致角度测量误差的现象及其规律.提出了扭矩、刚度和角度三结合标定方法,设计了基于加载扭矩变化的仪器刚度在线校准装置.基于PCSF算法实现了仪器刚度导致角度测量误差的实时专项补偿.解决了加载的测量扭矩变化影响仪器角度测量精度的难题.实验结果表明,补偿后扭矩变化导致的角度测量误差在±2″以内.

Abstract：Thephenomenonandlawofinstrumentdeformationcausedbymeasuringtorqueandanglemeasurementerrorarestudiedbasedonthestructureofhighprecisiondetectorforverticalbarreltypeprecisionreducer.Athree-combinationcalibrationmethodoftorque,stiff-ness,andangleisproposed,andtheinstrumentstiffnessonlinecalibrationdevicebasedonthechangeofloadingtorqueisdesigned.Thereal-timespecialcompensationforanglemeasurementerrorcausedbyinstrumentstiffnessisrealizedbasedonthePCSFalgorithm.Theproblemthatchangeofload'smeasuringtorqueaffectstheinstrument'sanglemeasurementaccuracyissolved.Theexperimentalresultsshowthattheanglemeasurementerrorcausedbythetorquechangeaftercompensationiswithin±2angularseconds.

作者：许鹏飞   李昊   于振   安琪 Author：XUPengfei   LIHao   YUZhen   ANQi
作者单位：青岛工贸职业学校学生处,山东青岛266041青岛工程职业学院教务处,山东青岛266122海洋仪器仪表研究所,齐鲁工业大学(山东省科学院),山东青岛266001清华大学机械工程系,北京100084
刊名：传感技术学报 ISTICPKU
Journal：ChineseJournalofSensorsandActuators
年，卷(期)：2024, 37(4)
分类号：TP212
关键词：角度测量技术  角度测量误差补偿  PCSF算法  扭转刚度  工业机器人  
Keywords：anglemeasurementtechnology  anglemeasurementerrorcompensation  PCSFalgorithm  torsionalstiffness  industrialrobot  
机标分类号：TH744.1TP212.11P207.1
在线出版日期：2024年6月5日
基金项目：国家重点研发计划基于PCSF算法的扭矩测量过程导致的角度测量误差补偿[
期刊论文]  传感技术学报--2024, 37(4)许鹏飞  李昊  于振  安琪基于立式桶状精密减速器高精度检测仪现有结构,研究了测量扭矩引起仪器形变进而导致角度测量误差的现象及其规律.提出了扭矩、刚度和角度三结合标定方法,设计了基于加载扭矩变化的仪器刚度在线校准装置.基于PCSF算法实现...参考文献和引证文献
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2024-12-14 12:38 上传 基于PCSF算法的扭矩测量过程导致的角度测量误差补偿.pdf

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