文档名：一种无人机集群相对定位新方法及编队队形影响分析
摘要：针对无人机集群编队问题,提出一种无人机间相对定位方法.利用每架无人机上呈三角形配置的3个无线电收发装置,基于高精度载波相位测量技术,采用扩展卡尔曼滤波(extendedKalmanfilter,EKF)算法,实现对无人机位置、速度和姿态的同步求解;给出相对定位模型和具体的滤波实现算法,并对无人机集群在"线""面""体"等不同空间布局情况下的飞行状态进行估计和分析.结果表明:相比于"线"布局,"面"布局可显著提升定位性能,与"体"布局获得的效果无明显差异,说明在无人机集群定位系统中,合理配置观测几何能够有效提高相对定位精度;仿真算例表明,在良好观测几何的条件下,冗余观测数据可进一步提高系统稳定性.
作者：潘礼规 尹佳琪 徐春光 Author：PanLigui YinJiaqi XuChunguang
作者单位：中山大学航空航天学院,广东深圳518107中国航天科工信息技术研究院系统仿真科技有限公司,北京100144
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(10)
分类号：V249.32
关键词：无人机集群 编队队形 观测模型 扩展卡尔曼滤波
Keywords：UAVgroup formation observationmodel extendedKalmanfilter
机标分类号：TP391.9TN927.23U455
在线出版日期：2023年10月27日
基金项目：一种无人机集群相对定位新方法及编队队形影响分析[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(10)潘礼规 尹佳琪 徐春光针对无人机集群编队问题,提出一种无人机间相对定位方法.利用每架无人机上呈三角形配置的3个无线电收发装置,基于高精度载波相位测量技术,采用扩展卡尔曼滤波(extendedKalmanfilter,EKF)算法,实现对无人机位置、速度和...参考文献和引证文献
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