参数不确定机器人关节特征建模与自适应控制研究

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针对参数不确定的足式机器人关节控制问题,建立了足式机器人单腿动力学模型,分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,建立了一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型;然后基于此模型给出了全系数自适应控制方法;最后利用虚拟样机技术对足式机器人多种工况进行仿真.仿真结果验证了建模和控制方法的有效性.
作者：张世俊 邢琰
作者单位：北京控制工程研究所,北京100190北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190
母体文献：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议论文集
会议名称：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议  
会议时间：2019年5月11日
会议地点：上海
主办单位：中国航天科技集团有限公司,上海市宇航学会,上海宇航系统工程研究所,《载人航天》编辑部,上海航天技术研究院
语种：chi
分类号：
关键词：足式机器人  关节控制  特征建模  自适应控制  参数不确定性
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
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2024-12-2 23:48 上传 参数不确定机器人关节特征建模与自适应控制研究.pdf

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