一种点焊机器人在C空间中的智能轨迹规划算法

文档摘要：针对点焊机器人在C空间中的轨迹规划问题,提出一种基于蚁群算法的智能轨迹规划参数自适应蚁群算法(pa-rameteradaptiveantcolonyalgorithm,PAACA),以期改进蚁群算法易早熟、收敛速度慢的问题,在PAACA中构建一种复合线性适应度函数,此函数可以智能控制算法中信息素的作用强度,从而提高寻优能力.通过MATLAB进行仿真测试证明了PAACA的优越性,并将智能轨迹规划应用在工业机器人实体中,用KEBA控制器进行3D建模仿真示教和机器人本体运行,验证了C空间中的智能轨迹规划PAACA具有很强的实际应用价值.

Abstract：ThispapermainlyfocusesonthetrajectoryplanningproblemofspotweldingrobotsinC-space,andproposesanintelligenttrajectoryplanningparameteradaptiveantcolonyalgorithm(PAACA)basedonantcolonyalgorithmsoastoimprovetheproblemofprematureconvergenceandslowconvergencespeedofantcolonyalgorithm.AcompositelinearfitnessfunctionisconstructedinPAACA,whichcanintelligentlycontroltheintensityofpheromonesinthealgorithm,therebyimprovingoptimizationability.ThesuperiorityofPAACAwasdemonstratedthroughsimulationtestingusingMATLAB,andintelligenttrajectoryplanningwasappliedtoindustrialrobotentities.TheKEBAcontrollerwasusedfor3Dmodelingsimulationteachingandrobotoperation,verifyingthatPAACAhasstrongpracticalapplicationvalueinC-space.

作者：关丽丽Author：GUANLili
作者单位：辽宁金融职业学院,辽宁沈阳110122
刊名：湖南邮电职业技术学院学报
Journal：JournalofHunanPostandTelecommunicationCollege
年，卷(期)：2024, 23(1)
分类号：TP242.6
关键词：点焊机器人  蚁群算法  智能轨迹规划  机器人控制系统  
Keywords：spotweldingrobot  antcolonyalgorithm  intelligenttrajectoryplanning  robotcontrolsystem  
机标分类号：TP242TP391TH16
在线出版日期：2024年6月4日
基金项目：辽宁省教育科学十四五规划课题，辽宁省职业教育与继续教育教学改革研究项目一种点焊机器人在C空间中的智能轨迹规划算法[
期刊论文]  湖南邮电职业技术学院学报--2024, 23(1)关丽丽针对点焊机器人在C空间中的轨迹规划问题,提出一种基于蚁群算法的智能轨迹规划参数自适应蚁群算法(pa-rameteradaptiveantcolonyalgorithm,PAACA),以期改进蚁群算法易早熟、收敛速度慢的问题,在PAACA中构建一种复合线...参考文献和引证文献
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关键词：点焊机器人,蚁群算法,智能轨迹规划,机器人控制系统,

2024-10-4 02:14 上传 一种点焊机器人在C空间中的智能轨迹规划算法.pdf

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