会议论文《基于Voronoi图的定性路径》发表于2009年全国理论计算机科学学术年会。该文研究了利用Voronoi图进行路径规划的方法，通过定性分析实现对复杂环境中的路径优化。文章提出了基于Voronoi图的路径表示与生成算法，提升了路径规划的效率和准确性，具有重要的理论价值和应用前景。
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