本文针对七自由度冗余机械臂的控制问题，提出了一种阻抗控制方法。该方法通过调整机械臂的阻抗参数，实现与环境的柔顺交互，提高操作精度和安全性。研究结合了机械臂的动力学模型与阻抗控制理论，进行了仿真与实验验证。结果表明，所提方法有效提升了机械臂在复杂环境中的适应能力，为智能机器人应用提供了新思路。
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