本文针对具有冗余推进器的水下机器人，提出了一种故障诊断与容错控制方法。通过分析推进器的运行状态，实现对故障的快速识别，并结合冗余设计进行控制策略调整，确保系统在部分推进器失效时仍能保持稳定运行。该研究为提高水下机器人的可靠性和安全性提供了有效支持，具有重要的工程应用价值。
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