文档名：一种基于轮廓匹配的仓储机器人托盘检测方法
对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤.针对当前检测方法光照鲁棒性不强、受托盘与传感器之间相对位姿的约束等问题,提出一种基于点云平面轮廓匹配的检测方法.该方法使用ToF(Time-of-Flight)相机采集点云;点云经预处理后,使用以法线为约束的区域生长算法进行平面分割,并沿其主法线方向投影生成栅格图,解决受相对位姿约束的问题;最后在对栅格图进行轮廓提取后,利用融合Hu不变矩和尺度比例特征的轮廓特征进行目标与模板的匹配,实现对托盘的检测.实验结果表明,该方法在光照不同、托盘位姿不定等场景下均具有高识别率和鲁棒性.
作者：武文汉 杨明 王冰 王春香
作者单位：上海交通大学自动化系,上海200240;系统控制与信息处理教育部重点实验室上海交通大学机器人研究所,上海200240
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：仓储机器人 托盘检测 轮廓匹配 位姿约束
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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