文档名：摇臂式六轮探测车空间姿态建模与求解
摇臂式六轮探测车在通过复杂地形或障碍时,车体空间姿态不断发生变化.为了建立探测车的空间姿态模型,对摇臂式六轮探测车结构进行抽象概括,定义了探测车的5个空间姿态参数(包含探测车差动轴与水平地面倾角,主副摇臂转角等),同时以探测车6个轮心高度作为模型的地形参数,完成了探测车空间姿态数学模型的建立.基于此数学模型,给出了空间姿态模型正解与逆解的相应求解方法,为分析探测车性能奠定了基础.
作者：周开波 王旭永 罗小桃 姬鸣 郭晓峰 程志
作者单位：上海交通大学机械与动力工程学院,上海00240上海宇航系统工程研究所,上海201109
母体文献：第八届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议论文集
会议名称：第八届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议
会议时间：2016年5月1日
会议地点：贵阳
主办单位：中国自动化学会
语种：chi
分类号：
关键词：摇臂式六轮车 空间姿态参数 数学模型
在线出版日期：2017年3月15日
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