现代农业自动化AGV小车的设计与模糊控制研究

文档名：现代农业自动化AGV小车的设计与模糊控制研究
随着自动化技术的发展,自动引导小车(AGV)正逐渐被应用到农业自动化领域中.介绍了一种应用于现代农业温室,基于多轴运动控制器和工业PC机的AGV小车.针对路径跟随问题,首先对该AGV小车进行了理论分析和运动学建模,然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入,左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器.在此基础上,针对农业温室内的工作环境要求,提出了一种变参数双模糊控制器.最后,在Matlab/Simulink环境中进行了仿真验证.仿真结果表明,与常规PID控制器相比,设计的模糊控制器在直线和圆形路径轨迹跟踪性能上具有明显优势。
作者：罗远杰陈息坤高艳霞
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072
母体文献：2015年全国工业控制计算机技术年会论文集
会议名称：2015年全国工业控制计算机技术年会  
会议时间：2015年11月1日
会议地点：北京
主办单位：中国计算机学会
语种：chi
分类号：TP2TM5
关键词：农业自动化  自动引导小车  轨迹跟踪  模糊控制  多轴运动控制器
在线出版日期：2017年9月30日
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2024-12-11 19:17 上传 现代农业自动化AGV小车的设计与模糊控制研究.pdf

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