复合型管道焊缝渗透检测机器人系统设计

复合型管道焊缝渗透检测机器人系统设计
摘要：为代替人工实施管道焊缝检测,设计了一套复合型管道焊缝渗透检测机器人,对机器人的系统组成等进行了介绍。为验证机械臂具备实施自动渗透检测的灵活性,建立了7自由度机械臂运动学模型,并采用归一化的方法对擦拭和喷涂工艺进行了圆弧轨迹规划,然后在仿真环境下进行了工艺实现能力验证。最后,通过机械臂规划与控制,实现了复合管道焊缝的机器人检测,并通过渗透工艺的灵敏度测试,验证了该机器人系统实施渗透检测工艺的可行性。

标题：复合型管道焊缝渗透检测机器人系统设计

作者：李彰,吴学洲,李宜全,聂勇,廖述圣,

关键词：复合机器人,渗透检测,复合工具设计,轨迹规划,

发表日期：2024年8月

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