文档名：基于三步法的板球系统滑模控制器研究
摘要：为解决非线性板球系统滑模控制中出现的抖振现象以及轨迹跟踪过程中多扰动问题,提出了一种基于三步法的滑模控制方案.首先,建立板球系统状态空间模型,设计滑模控制律克服系统存在的不确定性扰动;其次,将三步法控制规律与滑模控制算法相结合,设计三步法滑模控制器,避免了滑模控制中存在的抖振现象;最后,通过李雅普诺夫函数证明了闭环控制系统的稳定性.对比仿真实验结果进一步验证该方法在轨迹跟踪控制中的有效性.
Abstract：Inordertosolvethechatteringphenomenoninslidingmodecontrolofnonlineartheballandplatesystemandthemulti-disturbanceproblemintrajectorytracking,westudiedaslidingmodecontrolschemebasedonathree-stepmethod.Firstly,establishtheballandplatesystemstate-spacemodel,anddesigntheslidingmodecontrollawtoovercometheuncertaindisturbanceofthesystem.Secondly,combiningthethree-stepcontrollawwiththeslidingmodecontrolalgorithm,designathree-stepslidingmodecontrollertoavoidthechatteringphenomenonintheslidingmodecontrol.Finally,provetheclosed-loopcontrolsystemstabilitybyLyapunovfunction.Comparedwiththesimulationresults,thismethod'strajectorytrackingcontroleffectivenessisfurtherverified.
作者：韩光信 孟圣钧 胡云峰 Author：HANGuangxin MENGShengjun HUYunfeng
作者单位：吉林化工学院信息与控制工程学院,吉林吉林132022吉林大学通信工程学院,长春130012
刊名：吉林大学学报（信息科学版） ISTIC
Journal：JournalofJilinUniversity(InformationScienceEdition)
年，卷(期)：2023, 41(6)
分类号：TP273
关键词：板球系统 三步法 滑模控制 轨迹跟踪
Keywords：ballandplatesystem three-stepmethod slidingmodecontrol trajectorytracking
机标分类号：TP273O322V233.7
在线出版日期：2024年1月24日
基金项目：国家自然科学基金基于三步法的板球系统滑模控制器研究[
期刊论文] 吉林大学学报（信息科学版）--2023, 41(6)韩光信 孟圣钧 胡云峰为解决非线性板球系统滑模控制中出现的抖振现象以及轨迹跟踪过程中多扰动问题,提出了一种基于三步法的滑模控制方案.首先,建立板球系统状态空间模型,设计滑模控制律克服系统存在的不确定性扰动;其次,将三步法控制规律与...参考文献和引证文献
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