文档名：人体直立平衡过程中踝关节的反射和阻抗控制
针对人体直立扰动平衡过程中踝关节力矩的控制,提出一种基于肌电信号的肌肉反射模型和基于踝关节角度及角速度信息的PD(比例微分环节)反馈力矩控制模型,对人体控制机理做初步闸释.实验者站于测力平台上,受施加于背部的微小冲击,保持膝、髋关节不弯曲,仅通过踝关节转动维持站立稳定.通过惯性测量单元、肌电仪及测力平台获取运动学及动力学信息.采用数据拟合获取模型参数,结果表明模型预测结果与实验测量数据相符.
作者：庞牧野 李明闻 向馗 葛运建
作者单位：武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥230031
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：人体直立平衡过程 踝关节力矩 肌肉反射 反馈力矩控制
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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