水下多功能作业机具爬行机构同步控制研究

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根据机具结构的特点,水下多功能作业机具能够通过前后夹具和横移机构的配合实现爬行功能,此时要保证横移机构中两个液压缸高精度同步.首先确定保证液压缸同步的控制方式,采用主从同步控制,然后建立液压缸系统的数学模型,并在从液压缸上设计能够自整定参数的模糊PID控制器,在Matlab的Simulink环境里建立系统模型,并对设计的算法进行仿真分析,最后通过陆地试验检验了算法的合理性.
作者：赵锦园 黄东
作者单位：海军驻杭州地区军事代表室,杭州,310023第七一五研究所,杭州,310023
母体文献：2016年船舶通讯导航学术会议论文集
会议名称：2016年船舶通讯导航学术会议  
会议时间：2016年10月1日
会议地点：北京
主办单位：中国仪器仪表学会
语种：chi
分类号：TH1TG4
关键词：水下多功能作业机具  爬行机构  同步控制  仿真分析
在线出版日期：2020年4月16日
基金项目：
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2024-12-7 23:10 上传 水下多功能作业机具爬行机构同步控制研究.pdf

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