融合视觉里程计与GNSSINS的低成本车道级定位方法.pdf
交通行业精细化监管对道路运输车辆提出了车道级定位需求.设计了一种融合GNSS-INS与视觉里程计的低成本车道级定位方法.方法利用智能视频监控报警系统已有的车载摄像头采集路面图像;利用终端富余算力,实现了视觉里程计,根据图像光流特征和运动约束进行位姿估计;利用卡尔曼滤波,融合终端GNSS/九轴运动跟踪器、视觉里程计的定位结果.实验结果表明,在卫星定位效果不佳的场景下,可为车辆提供稳定定位数据.在无遮挡、标线清晰的道路区域,定位精度达到车道级;方法可在车载终端上实时运行,不影响现有功能执行效率,成本低廉.
作者：朱贵冬 林钢鑫 田震华 刘圣阳 周炜 高山
作者单位：广州海格星航信息科技有限公司,广州,中国,510663广州海格通信集团股份有限公司,广州,中国,510663广州海格星航信息科技有限公司,广州,中国,510663;广州海格通信集团股份有限公司,广州,中国,510663
母体文献：第十三届中国卫星导航年会论文集
会议名称：第十三届中国卫星导航年会
会议时间：2022年12月1日
会议地点：北京
主办单位：中国卫星导航系统管理办公室
语种：chi
分类号：TP2TP3
关键词：车道级定位 组合导航 视觉里程计 卫星系统
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
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