ORBSLAM3机载双目视觉IMU的自主定位性能评估

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针对城市环境下全球卫星导航系统用于无人机定位精度低、视觉定位鲁棒性差等问题,给出ORB-SLAM3用于机载双目视觉/IMU自主定位整体架构,介绍了不同线程不同阶段位姿估计使用的光束法平差,评估了该算法运行不同场景、不同光照、不同运动状态机载数据的鲁棒性、准确性及实时性,重点分析了外界环境中纹理、光照及载体自身运动对定位精度的影响和部分计算复杂度高的阶段对系统实时性的影响.实验结果表明:ORB-SLAM3双目视觉/IMU算法能够在相对恶劣环境下能够正常运行,解决了纯视觉定位易丢失问题,鲁棒性较好;整体来说其定位精度在厘米级,能够满足室内外大多数应用场景无人机定位需求;但该算法计算复杂度高,在普通机载电脑运行实时性较差,难以满足无人机的实时定位.
作者：贾晓雪赵冬青杨朝永张乐添赖路广
作者单位：信息工程大学地理空间信息学院,郑州,中国,450001
母体文献：第十三届中国卫星导航年会论文集
会议名称：第十三届中国卫星导航年会  
会议时间：2022年12月1日
会议地点：北京
主办单位：中国卫星导航系统管理办公室
语种：chi
分类号：TN9TP2
关键词：自主定位  无人机  双目视觉  惯性测量元件  性能评估
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
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2024-12-2 23:44 上传 ORBSLAM3机载双目视觉IMU的自主定位性能评估.pdf

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