基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位

基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位
变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用，传统的人工巡检方式效率低，工作量大，难以取得理想的结果。机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势。文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM)，根据巡检业务特征实现SLAM建模，提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SLAM方法，考虑变电站实际环境动态和巡检机器人特征的复杂性，实现机器人二维地图的创建和实时定位。仿真结果表明，基于AMC的巡检机器人SLAM定位精度更高，针对不同过程噪声的抗干扰性更强，更适用于变电站巡检机器人的SLAM问题解决和实践应用。

标题：
基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位
The global map′s creating and positioning of substation inspection robot based on adaptive Monte Carlo particle filter algorithm

作者：
谢林枫，蒋超，孙秋芹，王昊炜，宋庆武，官国飞
XIE Linfeng, JIANG Chao, SUN Qiuqin, WANG Haowei, SONG Qingwu, GUAN Guofei

关键词：
变电站巡检;巡检机器人;地图创建与实时定位;蒙特卡洛;AMC
substation inspection;inspection robot;SLAM;MC;AMC

2025-1-22 20:09 上传 基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位.pdf

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