管道惯性测绘原始数据迭代去噪算法
摘要：管道惯性测绘内检测通常以搭载在清管器(PIG)内部的三维正交陀螺仪、加速度计, 再结合里程计数据, 解算出管道地理坐标轨迹。通常使用迭代卡尔曼算法进行原始数据去噪计算, 但迭代的终止条件难以判断。利用管道发球筒及初始段管道平直, PIG初始姿态可控、可测的特点, 结合静基座对准效果的评估, 判断滤波效果, 优化去噪过程, 使初始对准及后续管道地理坐标的解算精度明显提高。
标题：管道惯性测绘原始数据迭代去噪算法
作者：靳鹏,杨理践,高松巍,
关键词：管道惯性测绘内检测,惯性测量单元,卡尔曼滤波,初始对准,
发表日期：2016年3月
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