基于惯性测量的管道弯头角度与走向解算方法

基于惯性测量的管道弯头角度与走向解算方法
摘要：为了判断管道弯头的通过能力，实现对埋地管道弯头参数的测量，采用惯性导航技术进行管道弯头参数解算。利用陀螺仪数据计算得到管道弯头角度，结合里程计数据计算曲率半径和曲率；利用加速度计数据计算管道弯头起始处的姿态，并通过姿态矩阵更新算法实现管道弯头走向的提取。通过对含有标准弯头的管段进行试验，结果表明，该方法可准确给出弯头走向，弯头角度计算综合误差在7%以内，能够满足工程实践需求，具有工程实用价值。

标题：基于惯性测量的管道弯头角度与走向解算方法

作者：杨理践,郭方智,高松巍,刘斌,李佳音,靳鹏,

关键词：惯性导航,管道弯头,弯头角度,弯头走向,曲率半径,

发表日期：2020年12月

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