文档名：复杂交通环境下基于关键目标的视觉SLAM
摘要：为解决当前视觉SLAM(simultaneouslocalizationandmapping,同时定位及地图构建)算法在近处纹理稀缺、动态物体遮挡等复杂交通环境下出现的定位失效的问题,提出一种基于关键目标的视觉SLAM算法.首先,以典型交通场景环境感知算法所检测的交通信号、标志等静止目标为基础,在静止目标中进行特征提取并筛选关键目标.其次,通过关键目标的类别和几何参数完成相连帧之间关键目标的匹配.然后,基于关键目标进行SLAM系统的初始化和跟踪,并通过最小化重投影误差求解当前相机位姿.最后,在局部建图线程中对相机位姿和关键目标三维坐标联合优化,并在局部地图中更新.经实验验证,所提算法能有效解决近处纹理缺失环境下的定位失效问题,保持了较高的定位精度,具有良好的环境适应性.
作者：连静 皮家豪 李琳辉 Author：LIANJing PIJiahao LILinhui
作者单位：大连理工大学汽车工程学院,辽宁大连116024;大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁大连116024大连理工大学汽车工程学院,辽宁大连116024
刊名：重庆理工大学学报 ISTICPKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(1)
分类号：U461.91
关键词：视觉SLAM 近处纹理稀缺 定位失效 关键目标
机标分类号：TP391TP242.6TN925.93
在线出版日期：2023年3月7日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金，国家自然科学基金，中央高校基本科研业务费专项基金，大连市科技创新基金项目复杂交通环境下基于关键目标的视觉SLAM[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(1)连静 皮家豪 李琳辉为解决当前视觉SLAM(simultaneouslocalizationandmapping,同时定位及地图构建)算法在近处纹理稀缺、动态物体遮挡等复杂交通环境下出现的定位失效的问题,提出一种基于关键目标的视觉SLAM算法.首先,以典型交通场景环境...参考文献和引证文献
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