文档名：改进人工势场法的移动机器人路径规划研究
摘要：针对传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值问题,提出一种改进的人工势场法.首先,改进斥力场函数解决目标不可达问题;其次,提出一种椭圆形目标策略,通过设置虚拟目标点引导机器人逃离局部极小值,在此基础上提出一种椭圆形跟踪策略,通过跟踪部分既定椭圆形到达虚拟目标点来逃离局部极小值;最后,为了满足机器人速度与加速度连续性的要求,采用3次均匀B样条曲线对规划出的路径进行拟合处理.实验结果表明,改进人工势场能够有效解决传统人工势场存在的问题,椭圆形跟踪策略在路径长度上比椭圆形目标策略更短,且经样条曲线处理后的路径比原路径平滑.
作者：倪建云 杜合磊 谷海青 李浩 吴杰 薛晨阳 Author：NIJianyun DUHelei GUHaiqing LIHao WUJie XUEChenyang
作者单位：天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室,天津300384;天津理工大学电气工程与自动化学院,天津300384天津理工大学电气工程与自动化学院,天津300384
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(21)
分类号：TP242TP18
关键词：人工势场 目标不可达 局部极小值 椭圆形目标策略 椭圆形跟踪策略 B样条曲线
Keywords：artificialpotentialfield unreachabletarget localminima ellipticaltargetstrategy ellipticaltrackingstrategy Bsplinecurves
机标分类号：TP242TP301TN966
在线出版日期：2023年12月18日
基金项目：天津市自然科学基金改进人工势场法的移动机器人路径规划研究[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(21)倪建云 杜合磊 谷海青 李浩 吴杰 薛晨阳针对传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值问题,提出一种改进的人工势场法.首先,改进斥力场函数解决目标不可达问题;其次,提出一种椭圆形目标策略,通过设置虚拟目标点引导机器人逃离局部极小值,在此基础上提出一种...参考文献和引证文献
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