文档名：改进蚁群融合DWA算法的移动机器人路径规划
摘要：为实现机器人在动态环境下的自主导航,基于蚁群算法规划出全局最优路径的情况下采用DWA算法进行局部避障.根据距离障碍栅格的远近计算邻接栅格的初始信息素,提出初始信息素不均匀分配原则;对启发式函数进行自适应调整的改进,提高算法的搜索速率;利用狼群法则改进信息素更新方式,对最优、最差和普通层蚂蚁进行分类更新,提高算法的寻优能力;使用二次路径优化的方法,有效减少路径长度,提高路径的平滑度;以蚁群算法全局规划路径的关键点为目标点,采用DWA算法进行局部路径规划.仿真结果表明:改进后的融合算法能减少最优路径长度,减少路径转弯次数且有效躲避障碍物.
作者：王倩 李俊丽 杨立炜 夏国锋 杜凌浩Author：WangQian LiJunli YangLiwei XiaGuofeng DuLinghao
作者单位：昆明理工大学信息工程与自动化学院,昆明650504
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(4)
分类号：TP242
关键词：路径规划 蚁群算法 DWA算法 路径优化
机标分类号：TP242TP301TN966
在线出版日期：2023年4月27日
基金项目：国家自然科学基金改进蚁群融合DWA算法的移动机器人路径规划[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(4)王倩 李俊丽 杨立炜 夏国锋 杜凌浩为实现机器人在动态环境下的自主导航,基于蚁群算法规划出全局最优路径的情况下采用DWA算法进行局部避障.根据距离障碍栅格的远近计算邻接栅格的初始信息素,提出初始信息素不均匀分配原则;对启发式函数进行自适应调整的...参考文献和引证文献
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