文档名：基于FSR嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用
摘要：如何控制工业夹爪对易损物体的夹持力是一件具有挑战的任务,通常是利用有着力传感器的电动夹爪进行反馈控制,但这种方法昂贵且额外增加了夹爪的复杂程度.基于直书写3D打印,设计了一种内嵌力敏电阻器(FSR)的智能硅橡胶泡沫,安装在气动夹爪的指尖,不仅能监测夹持状态,还能在气压超过阈值后一定范围内,保持夹持力的恒定,以保护物体.实验结果表明:智能泡沫在4～12N的工作范围内,误差不超过1.5N.当气压在450～560kPa范围内,能维持夹持力约14.6N.
Abstract：Controllingthegrippingforceofindustrialgripperonfragileobjectsisachallengingtask,usuallyforcesensorswithelectricalgripperisusedforfeedbackcontrol,butthismethodisexpensiveandaddsadditionalcomplexitytothegripper.Asmartsiliconerubberfoamwithanembeddedforcesenstiveresistor(FSR)isdesignedbasedondirectinkwriting3Dprintingandmountedonthefingertipsofpneumaticgrippertonotonlymonitorthegrippingstatebutalsotomaintainaconstantgrippingforcetoprotecttheobjectwithinacertainrangeaftertheairpressureexceedsathreshold.Experimentalresultsshowthatthesmartfoamoperateswithinarangeof4～12Nwithanerrorofnomorethan1.5N.Whentheairpressureisintherangeof450～560kPa,thegrippingforceismaintainedatapproximately14.6N.
作者：吴凡 李东亚 杨文振 徐嘉文 刘禹 芦艾 Author：WUFan LIDongya YANGWenzhen XUJiawen LIUYu LUAi
作者单位：江南大学机械工程学院,江苏无锡214122中国工程物理研究院化工材料研究所,四川绵阳621900
刊名：传感器与微系统
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2024, 43(1)
分类号：TP212TH706
关键词：直书写 气动夹爪 硅橡胶 应力平台区 恒力 力敏电阻器
Keywords：directinkwriting pneumaticgripper siliconerubber stressplateau constantforce forcesensitiveresistor(FSR)
机标分类号：
在线出版日期：2024年1月17日
基金项目：国家自然科学基金基于FSR嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用[
期刊论文] 传感器与微系统--2024, 43(1)吴凡 李东亚 杨文振 徐嘉文 刘禹 芦艾如何控制工业夹爪对易损物体的夹持力是一件具有挑战的任务,通常是利用有着力传感器的电动夹爪进行反馈控制,但这种方法昂贵且额外增加了夹爪的复杂程度.基于直书写3D打印,设计了一种内嵌力敏电阻器(FSR)的智能硅橡胶泡...参考文献和引证文献
参考文献
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