基于MEMS惯性传感器和气压计的行人室内导航系统设计

文档名：基于MEMS惯性传感器和气压计的行人室内导航系统设计
摘要：面向实际应用需求,设计了一种完整的行人室内导航系统方案.将所设计数据采集模块安装至行人足部,对加速度、角速度以及气压数据进行实时地采集和处理后,基于惯性导航系统(INS)+扩展卡尔曼滤波(EKF)+零速更新(ZUPT)+零角速度更新(ZARU)+启发式偏移消除(HDE)+Barometer算法框架,对传感器数据进行融合,从而对当前位置进行推断,随后将运算结果传输至上位机进行显示.通过在直线路径、组合路径下进行实验,对实验对象的运动轨迹进行了还原.实验结果表明:本文系统方案能够实现1％以内的定位误差,能够满足实际应用需求.

作者：邹一凡  李佳  王玮冰Author：ZOUYifan  LIJia  WANGWeibing
作者单位：中国科学院微电子研究所,北京100029;中国科学院大学,北京100049
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(2)
分类号：TP212.9
关键词：行人导航系统  惯性测量单元  惯性导航系统  扩展卡尔曼滤波  零速更新  
机标分类号：TP274.2V249.32TP391.4
在线出版日期：2023年3月13日
基金项目：国家重点研发计划，中国科学院战略性先导科技专项，中科院资助项目基于MEMS惯性传感器和气压计的行人室内导航系统设计[
期刊论文]  传感器与微系统--2023, 42(2)邹一凡  李佳  王玮冰面向实际应用需求,设计了一种完整的行人室内导航系统方案.将所设计数据采集模块安装至行人足部,对加速度、角速度以及气压数据进行实时地采集和处理后,基于惯性导航系统(INS)+扩展卡尔曼滤波(EKF)+零速更新(ZUPT)+零角速...参考文献和引证文献
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2024-12-14 12:41 上传 基于MEMS惯性传感器和气压计的行人室内导航系统设计.pdf

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