基于ROS与YOLOv5s的智能车障碍物检测导航系统的设计

文档名：基于ROS与YOLOv5s的智能车障碍物检测导航系统的设计
摘要：针对智能车障碍物检测与自主导航任务中存在的识别准确率差﹑检出率低,以及自主导航路径规划器稳定性差等问题,设计一种基于ROS实验平台的障碍物检测与自主导航路径规划系统.系统以YOLOv5s作为障碍物检测算法框架,以A*算法与TEB算法融合作为自主导航算法框架,改善了智能车障碍物检测精度低与路径规划不稳定的问题.实验结果表明,搭载该系统的智能车能够完成障碍物检测﹑自主导航的任务,路径规划平均成功率达到96.67％,障碍物检测准确率在92％以上,综合任务成功率在90％以上,具有障碍物检测准确率高,自主导航路径规划稳定性强的特性.

作者：李文海  李超荣  黄莹飞  张弛  郭伟Author：LIWenhai  LIChaorong  HUANGYingfei  ZHANGChi  GUOWei
作者单位：马鞍山学院人工智能创新学院,安徽马鞍山243000
刊名：成都信息工程大学学报
Journal：JournalofChengduUniversityOfInformationTechnology
年，卷(期)：2023, 38(6)
分类号：TP249
关键词：ROS  YOLOv5s  障碍物检测  路径规划  自主导航  智能车  
Keywords：ROS  YOLOv5s  obstacledetection  pathplanning  autonomousnavigation  smartcar  
机标分类号：TN966TP391TP242
在线出版日期：2023年11月27日
基金项目：安徽省大学生创新创业训练计划资助项目基于ROS与YOLOv5s的智能车障碍物检测导航系统的设计[
期刊论文]  成都信息工程大学学报--2023, 38(6)李文海  李超荣  黄莹飞  张弛  郭伟针对智能车障碍物检测与自主导航任务中存在的识别准确率差﹑检出率低,以及自主导航路径规划器稳定性差等问题,设计一种基于ROS实验平台的障碍物检测与自主导航路径规划系统.系统以YOLOv5s作为障碍物检测算法框架,以A*算...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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2024-12-14 12:36 上传 基于ROS与YOLOv5s的智能车障碍物检测导航系统的设计.pdf

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