基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定

文档名：基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定
摘要：针对激光雷达与相机联合使用过程中存在的空间位姿不一致问题,提出一种基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定方法.该方法以刚体变换作为二者之间的变换模型,以任意矩形作为靶标,通过RANSAC直线拟合获取交点以进一步获取靶标在图像中的角点,通过对原始点云进行分割与滤波操作后获得对应的靶标点云.获取靶标点云后,将其分为内点与边缘角点,并分别建立基于内点与边缘角点的损失函数模型,最后进行模型优化求解出最优配准参数.实验表明,在15m～28m范围内,三维点云的重投影准确率为94.67％,考虑到激光雷达本身的测量误差以及数据采集过程中靶标距离两传感器过远,该联合标定方法具有较高的准确性.

作者：董文波   于海鹏   于龙 Author：DONGWenbo   YUHaipeng   YULong
作者单位：西南交通大学电气工程学院,四川成都611756无锡地铁建设有限责任公司,江苏无锡214063
刊名：传感技术学报 ISTICPKU
Journal：ChineseJournalofSensorsandActuators
年，卷(期)：2023, 36(1)
分类号：TP212
关键词：传感器联合标定  激光雷达  相机  内点  边缘角点  
机标分类号：TP391.41TM73P237
在线出版日期：2023年3月23日
基金项目：四川省应用基础研究计划项目基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定[
期刊论文]  传感技术学报--2023, 36(1)董文波  于海鹏  于龙针对激光雷达与相机联合使用过程中存在的空间位姿不一致问题,提出一种基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定方法.该方法以刚体变换作为二者之间的变换模型,以任意矩形作为靶标,通过RANSAC直线拟合获...参考文献和引证文献
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2024-12-14 12:27 上传 基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定.pdf

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