文档名：基于变质心高度策略仿人机器人变步长步态规划
摘要：针对仿人机器人步态切换越障需求,提出一种基于变质心高度策略的变步长步态规划方法.首先,分析质心(CoM)高度变化对机器人步态的影响,将1个步行周期分为3个阶段,包括质心下降、上升和定高度过程,规划质心高度轨迹.然后,规划零力矩点(ZMP)参考轨迹,基于变高度倒立摆模型,通过托马斯算法解算质心轨迹.为了增强鲁棒性,考虑到机器人越障时步行参数变化的步态切换需求,提出一个具有等式约束的二次规划问题,求解质心优化轨迹.最后,以NAO机器人为实验平台,进行变步长步行对比实验.结果表明:所提出的基于变质心高度策略的步态规划方法,能够实现机器人大步幅变步长稳定步行,实现步态平滑切换,相比于恒定质心高度方法,所提方法的步行平均能耗降低约10%.
作者：何翔Author：HEXiang
作者单位：中铁第四勘察设计院集团有限公司,武汉430063
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(11)
分类号：TP242
关键词：变质心高度 变步长 能量效率 二次规划 双足步行
机标分类号：TP242TP391.41TU984
在线出版日期：2023年7月18日
基金项目：国家重点研发计划基于变质心高度策略仿人机器人变步长步态规划[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(11)何翔针对仿人机器人步态切换越障需求,提出一种基于变质心高度策略的变步长步态规划方法.首先,分析质心(CoM)高度变化对机器人步态的影响,将1个步行周期分为3个阶段,包括质心下降、上升和定高度过程,规划质心高度轨迹.然...参考文献和引证文献
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