文档名：基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法
摘要：针对环境变更对自动驾驶激光雷达(LiDAR)定位产生不可预估影响的问题,提出一种基于融合地图的LiDAR定位方法.在线定位中,根据里程计的结果将激光点云融入到离线地图中,使用融合后的地图有效地解决在线定位跳变.定位过程中,根据位姿滑窗维护和离线地图格式一致的在线地图,通过求解在线地图和离线地图间的差异度,自动识别环境更新区域,协助离线地图更新.实验结果表明:算法可以有效降低环境变更导致的定位跳变,在环境出现变更时,可以及时地识别出环境的更新区域.
作者：黄伟杰 张希 朱旺旺 赵柏暄 陈浩Author：HUANGWeijie ZHANGXi ZHUWangwang ZHAOBaixuan CHENHao
作者单位：上海交通大学汽车电子控制技术国家工程实验室,上海200240
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(5)
分类号：TP242.6
关键词：自动驾驶 激光雷达定位 里程计 融合地图 环境变更检测
机标分类号：
在线出版日期：2023年5月31日
基金项目：政府间国际科技创新合作重点专项资助项目基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(5)黄伟杰 张希 朱旺旺 赵柏暄 陈浩针对环境变更对自动驾驶激光雷达(LiDAR)定位产生不可预估影响的问题,提出一种基于融合地图的LiDAR定位方法.在线定位中,根据里程计的结果将激光点云融入到离线地图中,使用融合后的地图有效地解决在线定位跳变.定位过程...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法 Autonomous driving LiDAR localization algorithm based on fusion map
基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法.pdf
- 文件大小:
- 1.46 MB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
