文档名：基于多传感器融合的同步定位与建图方法研究
摘要：针对传统的视觉激光融合方法存在定位精度低、实时性较差和地图重影的问题,提出了一种基于贝叶斯推理的双目视觉与激光雷达(LiDAR)融合方法.该方法加速占据栅格的生成,采用激光三角测距法计算地图角度信息,并实时更新栅格单元,避免了因视觉特征误匹配而引起的地图重影和定位精度差的问题,保证了较好的实时性.室内场景实验表明:该方法不仅能获得更完整、精确的环境地图信息,相较于传统的双目视觉与LiDAR融合方法,定位精度提高了46％,实时性提升了21％.
作者：尹艺杰 李宁 王超 Author：YINYijie LINing WANGChao
作者单位：北京信息科技大学自动化学院,北京100192北京信息科技大学计算机学院,北京100101
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(8)
分类号：TP242.6
关键词：同步定位与建图 贝叶斯推理 激光雷达 双目视觉
Keywords：simultaneouslocalizationandmapping(SLAM) Bayesianreasoning LiDAR binocularvision
机标分类号：TP242TP391.41TP118
在线出版日期：2023年8月25日
基金项目：基于多传感器融合的同步定位与建图方法研究[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(8)尹艺杰 李宁 王超针对传统的视觉激光融合方法存在定位精度低、实时性较差和地图重影的问题,提出了一种基于贝叶斯推理的双目视觉与激光雷达(LiDAR)融合方法.该方法加速占据栅格的生成,采用激光三角测距法计算地图角度信息,并实时更新栅格...参考文献和引证文献
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