文档名：基于改进RBPF的变电站巡检机器人建图方法研究
摘要：为解决传统粒子滤波(Rao-BlackwellizedParticleFilter,RBPF)巡检机器人建图方法在非结构化环境中计算精度低、计算量大等问题,文章提出一种基于点云匹配的改进RBPF变电站巡检机器人建图方法.基于RBPF方法设计子图构建策略,引入Adaboost学习算法识别相邻子图;针对传统点云匹配方法在拼接仅有部分重合的子图时,拼接精度低的现象,将NDT和ICP算法相结合,设计匹配算法,求解子图间相对位姿.然后,根据子图间相对位姿,通过图优化(GeneralGraphOptimization,G2O)算法对子图全局位姿进行优化求解,得到完整的变电站地图;采用Gazebo软件进行仿真,对不同方法的建图效果进行对比.结果表明:改进RBPF方法在变电站的复杂环境下能够降低硬件成本、提高建图精度,可以为无人值守变电站的设计提供参考.
作者：于志浩 张艳荣 张安迪 徐雪莲 Author：YuZhihao ZhangYanrong ZhangAndi XuXuelian
作者单位：西南交通大学机械工程学院,成都610031燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛066004
刊名：电测与仪表 ISTICPKU
Journal：ElectricalMeasurement&Instrumentation
年，卷(期)：2023, 60(6)
分类号：TM769
关键词：地图构建 变电站 粒子滤波 点云匹配 机器人巡检
机标分类号：TP391.41TP242TN957.52
在线出版日期：2023年6月29日
基金项目：四川省科技计划项目，四川省科委科研基金项目基于改进RBPF的变电站巡检机器人建图方法研究[
期刊论文] 电测与仪表--2023, 60(6)于志浩 张艳荣 张安迪 徐雪莲为解决传统粒子滤波(Rao-BlackwellizedParticleFilter,RBPF)巡检机器人建图方法在非结构化环境中计算精度低、计算量大等问题,文章提出一种基于点云匹配的改进RBPF变电站巡检机器人建图方法.基于RBPF方法设计子图构建...参考文献和引证文献
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