文档名：基于改进Stanley算法的目标假车路径跟踪控制
摘要：为了满足智能汽车封闭场地测试的需求,开发了一种智能车场地测试用软目标车,能够有效地提高场地测试的安全性和效率.在封闭场地功能场景的测试中,软目标车应能够按照预设的GPS轨迹高精度行驶.为了提高目标车的路径跟踪精度,设计了基于偏差的比例、积分、微分和Stanley控制算法的横纵向控制器,基于遗传算法得到Stanley控制算法参数的最优知识库,利用模糊控制算法实现Stanley控制算法参数的自适应调节,基于Carsim和Matlab/Simu-link联合建立了软目标车仿真模型,最后在封闭场地中进行实车验证.结果表明:提出的控制方法能够满足智能汽车封闭场地测试要求.
Abstract：Tomeettherequirementsofsmartcarclosedfieldtest,asofttargetvehicleforsmartcarfieldtestisdeveloped,whicheffectivelyimprovesthesafetyandefficiencyoffieldtest.Inthetestofthefunctionalsceneoftheclosedsite,thesofttargetvehicleisabletodrivewithhighprecisionaccordingtothepresetGPStrajectory.Toimprovethepathtrackingaccuracyofthetargetvehicle,ahorizontalandverticalcontrollerbasedondeviationproportional,integral,differentialandStanleycontrolalgorithmisdesigned.TheoptimalknowledgebaseofStanleycontrolalgorithmparametersisobtainedbasedongeneticalgorithm,andtheparametersofStanleycontrolalgorithmareaccordinglyadjustedbyfuzzycontrolalgorithm.AsofttargetvehiclesimulationmodelisbuiltbasedonCarsimandMatlab/Simulink.Finally,arealvehicleisverifiedinaclosedfield.Ourresultsshowtheproposedcontrolmethodwellmeetstherequirementsofsmartcarclosedfieldtest.
作者：李文礼 易帆 封坤 王戡 张智勇 Author：LIWenli YIFan FENGKun WANGKan ZHANGZhiyong
作者单位：重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆400054招商局检测车辆技术研究院有限公司,重庆401122
刊名：重庆理工大学学报
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2024, 38(3)
分类号：TP271
关键词：软目标车 粒子群优化算法 遗传算法 模糊控制
Keywords：softtargetvehicle particleswarmoptimizationalgorithm geneticalgorithm fuzzycontrol
机标分类号：TP273U463.6TP301
在线出版日期：2024年3月25日
基金项目：重庆市自然科学基金面上项目，重庆市留学人员回国创业创新支持计划项目，重庆市教委科学技术研究项目，重庆市技术创新与应用发展专项重大项目基于改进Stanley算法的目标假车路径跟踪控制[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2024, 38(3)李文礼 易帆 封坤 王戡 张智勇为了满足智能汽车封闭场地测试的需求,开发了一种智能车场地测试用软目标车,能够有效地提高场地测试的安全性和效率.在封闭场地功能场景的测试中,软目标车应能够按照预设的GPS轨迹高精度行驶.为了提高目标车的路径跟踪精...参考文献和引证文献
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