文档名：基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计
摘要：针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案.在定位机器人位置前添加扭角,获取机器人两坐标系间转换矩阵,根据线性标定计算机器人运动定位的绝对误差,利用改进权函数建立机器人距离误差数学模型,初步补偿运动误差.计算机器人末端执行器中心点位置和姿态的偏差,将补偿问题转化成机器人运动优化问题,得出运动偏差优化问题目标函数,经多次迭代得出最终补偿结果.实验结果表明,所提方法的误差补偿效果佳,重心补偿后的机器人运行稳定性好.
Abstract：Intheprocessofassemblyandproduction,duetocertainerrorsingeometricparameters,thelinkageandjointswillinevitablyhaveslightdifferences,resultinginsomeerrorswhentherobotoperates.Inordertoreducetheinfluenceofenvironmentonrobotmotionaccuracy,adesignschemeofrobotmotionerrorcompensationalgorithmbasedonimprovedweightfunctiondistanceisproposed.Thetwistangleisaddedbeforepositioningtherobotpositiontoobtainthetransformationmatrixbetweenthetwocoordinatesystemsoftherobot.Theabsoluteerroroftherobotmotionpositioningiscalculatedaccordingtothelinearcalibration.Themathematicalmodeloftherobotdistanceerrorisestablishedusingtheimprovedweightfunction,andpreliminarilycompensatethemotionerror.Thedeviationofthecenterpointpositionandattitudeoftherobotendeffectoriscalculated.Thecompensationproblemistransformedintotherobotmotionoptimizationproblem,andtheobjectivefunctionofthemotiondeviationoptimizationproblemisobtained.Thefinalcompensationresultisobtainedthroughmultipleiterations.Theexperimentalresultsshowthattheerrorcompensationeffectoftheproposedmethodisgood,andthemotionstabilityoftherobotaftercenterofgravitycompensationisgood.
作者：李晓梅 黄建勇 张泽治 Author：LIXiaomei HUANGJianyong ZHANGZezhi
作者单位：青岛市教育局教育装备与信息技术中心,山东青岛266071青岛市教育局崂山区教育和体育局,山东青岛266309
刊名：吉林大学学报（信息科学版）
Journal：JournalofJilinUniversity(InformationScienceEdition)
年，卷(期)：2024, 42(1)
分类号：TP242
关键词：改进权函数 机器人 运动偏差 偏差补偿 运动偏差辨识 最小二乘法 极大似然估计法 绝对定位偏差
Keywords：improvedweightfunction robot motiondeviation deviationcompensation motiondeviationidentification leastsquaremethod maximumlikelihoodestimation absolutepositioningdeviation
机标分类号：TP242TP391TH161
在线出版日期：2024年4月3日
基金项目：青岛市社科规划基金资助项目基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计[
期刊论文] 吉林大学学报（信息科学版）--2024, 42(1)李晓梅 黄建勇 张泽治针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案.在定位机器人位置...参考文献和引证文献
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