文档名：基于改进蛇优化算法的轮式机器人路径规划
摘要：为解决轮式机器人路径规划中效率低、寻优速度慢等问题,提出一种改进的蛇优化算法(improvedsnakeoptimizer,ISO).在初始阶段引入正弦混沌映射扩大算法寻优空间,提升解的质量.同时设计了一种双向搜索策略,在最佳和最差个体引导的两个方向上逼近全局最优值,使收敛速度更快.并在算法中增加改进的进化种群动力机制,替换质量较差的个体从而提高种群质量.另外利用精英对立学习策略来提高算法的局部开发性能.仿真结果表明,ISO算法在轮式机器人路径规划过程中,相比其它对比算法各项指标更优,寻优效率更高,可以有效帮助轮式机器人完成规划任务.
Abstract：Tosolvetheissuesofinadequateproductivityandsluggishoptimizationvelocityinwheeledrobotpathplanning,animprovedsnakeoptimizer(ISO)wasproposed.Intheinitialstage,sinechaoticmappingexpansionalgorithmisintroducedtooptimizethespaceandimprovethequalityofthesolution.Abidirectionalsearchstrategyisdevisedtoapproximatetheglobaloptimalvaluesimultaneouslyinthetwodirectionsledbythebestandtheworstindividual,whichmakestheconvergencespeedfaster.Theimprovedevolutionarypopulationdynamicmechanismisaddedtothealgorithmtoreplacethepoorqualityindividualssoastoimprovethepopulationquality.Inaddition,utilizingtheeliteopposition-basedlearningstrategyisusedtoimprovethelocaldevelopmentabilityofthealgorithm.ThesimulationresultsshowthattheISOalgorithmperformsbetterinvariousindicatorsandhashigheroptimizationefficiencycomparedtoothercomparativealgorithmsinwheeledrobotpathplanningprocessandcaneffectivelyhelpthewheeledrobottocompletetheplanningtask.
作者：冯志强 李磊 魏铭毅Author：FENGZhiqiang LILei WEIMingyi
作者单位：国电电力双维内蒙古上海庙能源有限公司,内蒙古鄂尔多斯016200
刊名：工业仪表与自动化装置 ISTIC
Journal：IndustrialInstrumentation&Automation
年，卷(期)：2024, (3)
分类号：TP242TP18
关键词：蛇优化算法 正弦混沌映射 双向搜索 精英对立学习 轮式机器人 路径规划
Keywords：snakeoptimizer sinechaoticmapping bidirectionalsearch eliteopposition-basedlearning wheeledrobot pathplanning
机标分类号：TP309.7STS807
在线出版日期：2024年7月1日
基金项目：陕西省重点研发计划基于改进蛇优化算法的轮式机器人路径规划[
期刊论文] 工业仪表与自动化装置--2024, (3)冯志强 李磊 魏铭毅为解决轮式机器人路径规划中效率低、寻优速度慢等问题,提出一种改进的蛇优化算法(improvedsnakeoptimizer,ISO).在初始阶段引入正弦混沌映射扩大算法寻优空间,提升解的质量.同时设计了一种双向搜索策略,在最佳和最差个...参考文献和引证文献
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