文档名：基于遗传算法优化的四旋翼控制系统研究
摘要：为提高多自由度、非线性的四旋翼无人机模型控制系统的系统响应与控制效果,提出一种基于遗传算法优化的模糊PID控制策略.将整个控制系统分解为外环位置控制器和内环姿态控制器2部分,对四旋翼无人机系统进行建模仿真.由仿真分析结果得知,当滚转角度分别为35°、45°和65°时,通过遗传算法优化的模糊PID控制相对于模糊PID控制的角度误差分别降低2.58°、3.09°和3.78°;X轴误差分别降低了0.759、0.658和0.593m;Y轴误差分别降低了0.157、0.228和0.195m;Z轴误差分别降低了0.169、0.237和0.514m.结果表明:该策略保证了整机的稳定性,使整机的控制系统能达到更好的控制效果,保证了四旋翼无人机具有更好的性能.
作者：丁一 谯超凡 王世勇 刘满 Author：DingYi QiaoChaofan WangShiyong LiuMan
作者单位：北京建筑大学机电与车辆工程学院,北京102627中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部,四川绵阳621000
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(6)
分类号：V279
关键词：四旋翼无人机 遗传算法 模糊PID 姿态控制
机标分类号：TP391.41V279U446.3
在线出版日期：2023年7月5日
基金项目：基于遗传算法优化的四旋翼控制系统研究[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(6)丁一 谯超凡 王世勇 刘满为提高多自由度、非线性的四旋翼无人机模型控制系统的系统响应与控制效果,提出一种基于遗传算法优化的模糊PID控制策略.将整个控制系统分解为外环位置控制器和内环姿态控制器2部分,对四旋翼无人机系统进行建模仿真.由...参考文献和引证文献
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