文档名：基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统设计
摘要：针对大、重箱体在随传送带运输过程中的抓取作业问题,设计了一种基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统.首先,使用单线激光传感器获取箱体点云数据,利用基于帧内和帧间密度聚类算法实现点云数据实时聚类与分割,通过箱体的最小外接矩形获取箱体的位姿;其次,利用二分法求解近似抓取位置;最后,控制机器人实现对箱体动态抓取.在视觉测试中,箱体尺寸识别误差为±14mm,角度偏差为±5°.在抓取测试中,抓取位置平均误差为±16mm,抓取效率为20s/件.测试结果表明:该系统能够满足箱体实时定位与动态抓取的要求.
作者：杨永 杨进兴 黄伟龙 李俊 Author：YANGYong YANGJinxing HUANGWeilong LIJun
作者单位：中北大学电气与控制工程学院,山西太原030051;中国科学院海西研究院泉州装备制造研究中心,福建泉州362216中国科学院海西研究院泉州装备制造研究中心,福建泉州362216
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(10)
分类号：TP212TP249
关键词：动态分拣 单线激光传感器 工业机器人 实时聚类
Keywords：dynamicsorting single-linelasersensor industrialrobot real-timesegmentation
机标分类号：TP311.52TP242.2TN958.98
在线出版日期：2023年11月6日
基金项目：泉州市科技计划资助项目，泉州市科技计划资助项目基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统设计[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(10)杨永 杨进兴 黄伟龙 李俊针对大、重箱体在随传送带运输过程中的抓取作业问题,设计了一种基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统.首先,使用单线激光传感器获取箱体点云数据,利用基于帧内和帧间密度聚类算法实现点云数据实时聚类与分割,通过箱体...参考文献和引证文献
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