文档名：架空线路绝缘喷涂异物检测识别及机器人运动轨迹规划
摘要：异物侵入不仅影响输配电线网绝缘漆喷涂,更会影响电网安全运行.为此,需要开展输电架空线路绝缘喷涂异物检测、识别与清除的智能化方案研究.文中构建了基于分段映射直方图图像增强预处理、基于光流法图像区域特征分离提取、基于改进Camshift算法动态异物跟踪识别的异物检测、识别、跟踪方案;构建了基于关节空间的机械臂D-H运动学模型,采用五项式插值法进行机械臂空间运动轨迹规划;构建了基于双层结构模型预测控制(ModelPredictiveControl,MPC)的异物高精度控制视觉伺服控制方案,实现异物抓取的高精度控制.试验结果表明异物检测、识别、跟踪算法具有高鲁棒性,能够有效增强图像,提取复杂环境下的特征矩形区域,实现有遮挡情况下的动态异物跟踪;多关节机械臂空间运动轨迹算法具有良好连续平稳性,有效满足机械臂始终指向待抓取异物中心点;基于MPC的视觉伺服控制能够满足机械臂异物抓取的高精度控制.
作者：周开河 杨跃平 叶夏明 朱艳伟 黄晓明 Author：ZhouKaihe YangYueping YeXiaming ZhuYanwei HuangXiaoming
作者单位：国网宁波供电公司,浙江宁波315010国网宁波供电公司,浙江宁波315010;国网浙江省电力公司电力科学研究院,杭州310014
刊名：电测与仪表 ISTICPKU
Journal：ElectricalMeasurement&Instrumentation
年，卷(期)：2023, 60(6)
分类号：TM93
关键词：异物检测 运动轨迹 视觉伺服
机标分类号：TP242TP391.41S126
在线出版日期：2023年6月29日
基金项目：浙江省电力有限公司科技项目，国家自然科学基金架空线路绝缘喷涂异物检测识别及机器人运动轨迹规划[
期刊论文] 电测与仪表--2023, 60(6)周开河 杨跃平 叶夏明 朱艳伟 黄晓明异物侵入不仅影响输配电线网绝缘漆喷涂,更会影响电网安全运行.为此,需要开展输电架空线路绝缘喷涂异物检测、识别与清除的智能化方案研究.文中构建了基于分段映射直方图图像增强预处理、基于光流法图像区域特征分离提取、...参考文献和引证文献
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