文档名：考虑侧倾稳定性的智能卡车动态变道轨迹规划
摘要：为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略.考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长度的正交仿真实验,建立临界最小变道纵向长度的数学模型.根据周围车辆状态的动态变化,通过避障检测获得安全变道界限.设计智能卡车的变道效率、车辆稳定性等目标函数,获得最优变道轨迹.搭建Matlab/Sim-ulink与TruckSim联合仿真平台,进行规划策略的仿真分析.仿真结果表明:所提规划策略,智能卡车能够有效避免与周围动态车辆发生碰撞,成功完成变道,并保证了智能卡车在变道过程中的侧倾稳定性.
作者：周贻 聂枝根 刘东Author：ZHOUYi NIEZhigen LIUDong
作者单位：昆明理工大学交通工程学院,昆明650500
刊名：重庆理工大学学报 ISTIC
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(8)
分类号：U463.6
关键词：智能卡车变道 动态轨迹规划 车辆侧倾稳定性 动态交通环境
机标分类号：U461.6TU984TP391
在线出版日期：2023年5月17日
基金项目：国家自然科学基金，云南省科技计划项目，昆明理工大学课程思政内涵式建设项目考虑侧倾稳定性的智能卡车动态变道轨迹规划[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(8)周贻 聂枝根 刘东为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略.考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长...参考文献和引证文献
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