文档名：考虑随机延迟的智能机器人路径跟踪控制
摘要：针对智能机器人提出了一种考虑随机延迟的鲁棒路径跟踪控制算法.首先,考虑到系统的非线性特征,采用二型模糊模型方法逼近系统横向动力学;其次,为了兼顾时变数据丢失和网络延迟的影响,提出一种广义的集总延迟形式来统一时变数据丢失和网络延迟,并将其描述为随机分布;然后,基于李亚普诺夫函数理论,给出了一组充分条件,用于计算所设计控制器的增益;最后,进行了仿真模拟,以说明所提方法的有效性和鲁棒性.
作者：李强 李斌 李春明 王洪波 Author：LIQiang LIBin LIChunming WANGHongbo
作者单位：广东省机场管理集团有限公司,广东广州510440哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院,广东中山528400
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(10)
分类号：TP212N941.3
关键词：路径跟踪 系统动力学 模糊控制 随机延迟
Keywords：pathtracking systemdynamics fuzzycontrol randomdelay
机标分类号：TP391TP18TG174.442
在线出版日期：2023年11月6日
基金项目：广东省重点领域研发计划资助项目考虑随机延迟的智能机器人路径跟踪控制[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(10)李强 李斌 李春明 王洪波针对智能机器人提出了一种考虑随机延迟的鲁棒路径跟踪控制算法.首先,考虑到系统的非线性特征,采用二型模糊模型方法逼近系统横向动力学;其次,为了兼顾时变数据丢失和网络延迟的影响,提出一种广义的集总延迟形式来统一时...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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