文档名：离散时间姿态互补滤波器及其参数整定研究
摘要：基于微机电系统(MEMS)的加速度计和陀螺仪广泛用于姿态测量.加速度计和陀螺仪间的数据融合通常采用互补滤波(CF)实现.CF具有计算复杂度低的优势,但CF一般仅通过试凑进行参数整定.为使CF的参数选取与传感器噪声特性相吻合,提出一种用于姿态估计的离散时间互补滤波器(DTCF)并推导了其参数整定方法.仿真表明所提出的DTCF及其参数整定方法是可行的.用于无人机姿态估计时,所提出的DTCF能达到与目前常用的Mahony型CF相同的姿态精度,但DTCF在单片机上所需的运行时间仅为Mahony型CF的50％左右,可提高姿态估计的实时性.
作者：李翔 王涛Author：LIXiang WANGTao
作者单位：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,广西桂林541004
刊名：传感技术学报 ISTICPKU
Journal：ChineseJournalofSensorsandActuators
年，卷(期)：2023, 36(10)
分类号：TP212
关键词：姿态测量 数据融合 互补滤波 加速度计 陀螺仪
Keywords：attitudemeasurement datafusion complementaryfilter accelerometer gyroscope
机标分类号：TP242.2TP391.41TN911.7
在线出版日期：2023年12月12日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金，广西高校中青年教师科研基础能力提升项目离散时间姿态互补滤波器及其参数整定研究[
期刊论文] 传感技术学报--2023, 36(10)李翔 王涛基于微机电系统(MEMS)的加速度计和陀螺仪广泛用于姿态测量.加速度计和陀螺仪间的数据融合通常采用互补滤波(CF)实现.CF具有计算复杂度低的优势,但CF一般仅通过试凑进行参数整定.为使CF的参数选取与传感器噪声特性相吻合...参考文献和引证文献
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