文档名：事件触发策略下多移动机器人抗干扰固定时间编队控制
摘要：为节约有限通信资源,针对不确定多移动机器人系统的编队控制问题,提出一种基于抗干扰观测器的事件触发固定时间编队控制方法.首先,设计了一类自适应固定时间滑模干扰观测器(AdaptiveFixed-timeSlidingModeDistur-banceObserver,AFSMDO),用来估计系统模型参数不确定和未知扰动.其次,在干扰观测器的基础上,结合反步法和固定时间理论,引入事件触发机制,设计固定时间分布式编队控制器,实现多机器人系统固定时间编队且收敛时间不依赖于系统初始状态,并经理论推导无Zeno行为.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真研究,验证了方法的有效性.
作者：王健安 闫慧娴 赵志诚Author：WANGJian-an YANHui-xian ZHAOZhi-cheng
作者单位：太原科技大学电子信息工程学院,山西太原030024;先进控制与装备智能化山西省重点实验室,山西太原030024
刊名：电子学报 ISTICEIPKU
Journal：ActaElectronicaSinica
年，卷(期)：2023, 51(5)
分类号：TP273
关键词：移动机器人 干扰观测器 编队控制 有限通信资源 固定时间 事件触发
Keywords：mobilerobots disturbanceobserver formationcontrol limitedcommunicationresources fixed-time event-triggered
机标分类号：TP273TP311F270
在线出版日期：2023年7月27日
基金项目：事件触发策略下多移动机器人抗干扰固定时间编队控制[
期刊论文] 电子学报--2023, 51(5)王健安 闫慧娴 赵志诚为节约有限通信资源,针对不确定多移动机器人系统的编队控制问题,提出一种基于抗干扰观测器的事件触发固定时间编队控制方法.首先,设计了一类自适应固定时间滑模干扰观测器(AdaptiveFixed-timeSlidingModeDistur-ba...参考文献和引证文献
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